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多船碰撞情况下的避碰路径规划( Collision avoidance path planning in multi-ship encounter situations )
YT Kang WJ Chen DQ Zhu JH Wang
避碰路径规划仍然是智能航海系统设计和应用中的关键问题之一。它的主要障碍是如何在多船相遇的情况下确定有效的、合作的避碰机动。本研究通过解构一次多船相遇事件，采用目标船周围的船舶域来评估本船应避免的碰撞危险。随后，在二维地图中设计了具有多个动态障碍约束的适应度函数。在DE算法的基础上，提出了一种船舶无碰撞最优航行路径的规划方法。仿真结果表明，该算法能在多舰相遇中从每个视角生成一条安全合适的路径。实验结果也验证了生成路径的实用性、算法输出的一致性和算法的性能。希望能为船舶的避碰决策提供参考，并为自主导航系统的发展做出贡献。
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