基于速度控制的电液伺服遥操作机器人力反馈模型

Scidown文献预览系统！

作者：scidown 发布时间：2021-09-09 21:46:53 文章标题：

基于速度控制的电液伺服遥操作机器人力反馈模型( FORCE FEEDBACK MODEL OF ELECTRO-HYDRAULIC SERVO TELE-OPERATION ROBOT BASED ON VELOCITY CONTROL )

文章作者：

M Gong D Zhao H Zhang C Jia 远距离控制；水力发电；伺服控制；速度控制；约束反馈模型

文章简述：

以挖掘机为工程机器人的遥操作机器人系统，为了完成精确的任务，操作者需要感受到从动机器人叉套与陌生环境之间的反馈力所带来的真实感。提出了一种基于气缸速度控制的力反馈模型来确定作用在叉套上的环境力，即反馈力由操纵杆位移与活塞速度和驱动力的误差形成，增益由操纵杆的驱动力和阈值计算此外，本文还提出了变增益改进算法，以克服其在抓取软物体时的缺陷，并对机器人叉套自由度进行了实验研究，验证了该算法在抓取软物体时的有效性。

文章下载地址（开放版）：