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基于模型的复杂曲面机器人抛光轨迹规划方法( A Model-based Trajectory Planning Method for Robotic Polishing of Complex Surfaces )
M Xiao Y Ding G Yang
对于复杂工件，由于材料去除模型不简单，抛光精度要求高，因此离线编程是一项具有挑战性的工作。目前的刀具轨迹规划方法主要针对一些简单的曲面，而不能处理日益复杂的工业零件，如轮毂。本文首先建立了点采样复杂工件的接触力学数值模型。可以有效地预测工件点云上的接触压力分布和材料去除深度。提出了一种新的高优先级子区域搜索算法来跟踪最值得抛光的工件点。通过选择方向平行的路径模式，对每个提取子区域内的路径方向、刀具停留时间和路径间距进行优化，以使与期望材料去除深度的偏差最小化。通过对不同形状工件的圆盘抛光仿真，验证了该方法的有效性。在轮毂上进行了机器人抛光实验。仿真和实验结果都表明，该方法可以在工件上生成合理的刀具轨迹，达到预期的材料去除深度。
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