交互机器人任务中基于阻抗控制的力跟踪算法:一种无力超调的解析方法

Scidown文献预览系统！

作者：scidown 发布时间：2021-06-01 23:50:06 文章标题：

交互机器人任务中基于阻抗控制的力跟踪算法:一种无力超调的解析方法( Impedance control based force-tracking algorithm for interaction robotics tasks: An analytically force overshoots-free approach )

文章作者：

L Roveda F Vicentini N Pedrocchi LM Tosatti Kalman filters closed loop systems compliant mechanisms damping force control manipulator dynamics analytically force overshoots-free approach closed-loop manipulator compliant environment control gains

文章简述：

本文提出了一种用于机器人交互任务执行的无力超限分析方法，该方法涉及（几何和机械性质未知的）柔顺环境。基于阻抗控制，工作的目的是执行力跟踪应用，避免可能导致任务失败的力过冲。该算法通过对闭环机械手的等效刚度和阻尼进行调整，使阻抗控制设定值发生变形。力跟踪性能是通过对交互环境刚度的估计（使用扩展卡尔曼滤波器）来定义控制增益而得到的。该方法在一个探测任务中得到了验证，避免了力超调，达到了目标的动态性能。

文章下载地址（开放版）：