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一种用于机器人辅助腰椎穿刺的带针力反馈的新型机械手( A Novel Manipulator with Needle Insertion Forces Feedback for Robot‐Assisted Lumbar Puncture )
H Li Y Wang Y Li Z Jing Force perception manipulator design needle insertion lumbar puncture
腰穿用于儿科诊断和治疗，如脑脊液采样和颅内压测量，正在稳步增加。然而，标准的“盲”技术使其难以达到准确的针插入。在本研究中，我们开发了一个机器人Ssisted系统，以提高腰椎穿刺时的进针精度。该机械手可以在目标位置执行针的定向、插入和旋转以及直线运动。我们着重于准确地感知针头插入阶段的穿刺力，并评估操作者对穿刺力的感知。该机器人的主要特点是：关节可后移、人-机器人物理协作、驱动系统低摩擦、运动机构远中心等，提高了整体安全性。实验结果表明，该机械手能将针尖准确定位于目标位置。测试系统获得的数据还表明，操作者可以准确地感知到僵硬组织的阻力损失和峰值力。这篇文章受版权保护。版权所有。
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