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基于时变时滞描述子模型的自主水下航行器可容许性分析( Admissibility analysis for autonomous underwater vehicle based on descriptor model with time-varying delay )
Mohammad Hedayati Khodayari Naser Pariz Saeed Balochian
研究了一种基于描述子模型的水下机器人最优鲁棒时滞稳定器。时滞、模型不确定性和执行器饱和约束是自治水下机器人控制器设计中的实际挑战。在此基础上，建立了合适的自治水下机器人描述子模型，并用线性矩阵不等式确定了充分的镇定条件。得到的判据保证了系统的正则性、无脉冲性和稳定性。同时考虑了时延和速率相关的条件。而且，不确定性和时滞是时变的。该方法包括一个用于实际设计方面的调整因素和在期望需求之间的折衷。同时，吸引域的最大估计作为非线性系统的一个基本的一般要求，被提出为一个优化问题。数值算例和仿真结果表明，所提出的方法是有效的，对于较不保守的结果是有用的。该技术可推广应用于最常规的自主式水下航行器。
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