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一种工业汽车型拖拉机的参数估计( Parameter Estimation of an Industrial Car-like Tractor )
H Zhao W Chen S Zhou Y Liu
本文提出了一种实用的全尺寸工业仿车拖拉机参数估计方法。在车载传感器包括三个编码器、一个IMU和一个三维激光雷达的情况下，我们估计了后轮的有效半径、方向盘角与车轮角的比值、重心纵向位置(COG)、偏航转动惯量以及轮胎纵向和侧偏刚度。本文创新性地将非线性车辆动力学约束引入因子图估计框架，并融合了IMU和激光雷达测量结果，从而实现了一种易于调整和高精度的参数估计解决方案。提出并有效地解决了状态和参数的批量最大后验(MAP)问题。为了使调整更加容易，我们执行专门设计的运动模式来简化所需的描述模型，并且我们对一个运动模式估计尽可能少的参数。根据运动特性建立了动力学约束。在工业小车拖拉机上进行了详细的试验，验证了该方法的性能和结果。
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