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基于视觉的柔性机械手抓取物体( Objects Grasping of Robotic Arm with Compliant Grasper Based on Vision )
G Yu Y Liu X Han C Zhang
针对家庭服务机器人识别速度慢、抓取适应性差的问题。本文提出了一种基于视觉的鲁棒机械臂系统。该系统利用OpenMV机器视觉模块识别并输出贴在相应物体上的AprilTag的姿态信息。在此基础上，设计了一种具有两指柔顺抓取器的四自由度机械臂，根据从柔顺抓取器到目标的轨迹规划，实现对不同形状和大小物体的抓取。并通过实验对整个系统进行了验证。结果表明，该系统能够快速准确地识别和定位目标物体，并能可靠地将目标物体抓取和投放到预期位置。
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