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软地形下轮式移动机器人滑移依赖遥操作研究( Slippage-Dependent Teleoperation of Wheeled Mobile Robots on Soft Terrains )
W Li J Guo L Ding J Wang H Gao
轮式移动机器人在软土地基上出现滑移，在接触区域产生运动偏差，导致指令跟踪性能差，遥操作不稳定。我们以前的研究已经提出了一些保守地保证系统稳定性的方法，本文提出了一种新的滑移相关遥操作器来进一步提高遥操作性能。在存在滑移的情况下，对运动学模型进行了扩充，并通过无源性分析揭示了滑移引起的失稳单元。为了补偿滑移引起的活动和提高指令跟踪性能，提出了滑移相关前馈控制器和传统的基于位置误差的控制器相结合的方法。实验结果表明，与前人的研究相比，本文提出的方法可以得到稳定的系统，具有良好的命令跟踪性能和力量透明性。
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