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高效蛇形机器人运动的板簧并联弹性驱动器( Plate-springed Parallel Elastic Actuator for Efficient Snake Robot Movement )
A Kakogawa T Kawabata S Ma
提出了一种用于平面蛇形机器人高效运动的板簧并联弹性执行器(PSPEA)的设计方法。首次采用刚体弹簧模型设计了板簧的刚度，即弹性力矩与接头角之间的关系。然后通过一个简单的试验台对模型的刚度进行了验证。通过动力学仿真，得到了在不同速度下使每个接头的能量消耗最小的弹簧刚度组合。通过安装在伺服电机上的传感器测量转矩和速度，并利用运动跟踪系统测量运动距离，利用基于PSPEA的平面六连杆蛇形机器人进行了实验。利用运输成本准则对实际效率进行了评估，并与动态仿真结果进行了比较。尽管设计紧凑，但据观察，拟议的PSPEA将蛇形机器人的能源效率提高了最多约50%。
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