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阴影感:利用阴影图像分类在社交机器人中检测人类触觉( ShadowSense: Detecting Human Touch in a Social Robot Using Shadow Image Classification )
Y Hu SM Bejarano G Hoffman
本文提出并评价了图像分类在详细的、全身的人-机器人触觉交互中的应用。位于半透明机器人皮肤下方的摄像头捕捉人类触摸产生的阴影，并根据捕捉到的图像推断社交手势。这种方法能够与机器人进行丰富的触觉交互，而不需要传统社交机器人触觉皮肤中使用的传感器阵列。它还支持与非刚性机器人使用触摸交互，实现了对不同尺寸和形状表面的机器人的高分辨率感知，取消了与机器人直接接触的要求。我们用一个充气机器人和一个独立的测试设备，一个使用密集连接的卷积网络从阴影中识别触摸手势的算法，以及一个跟踪触摸和悬停阴影位置的算法来演示这个想法。实验结果表明，该系统能够在三种光照条件下以87.5%~96.0%的准确率区分六种触摸手势，并能准确跟踪触摸位置和推断真实交互条件下的运动行为。这种方法的其他应用包括充气机器人上的交互式屏幕和家庭隐私维护机器人。
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