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通过半确定编程实现弧焊机器人和激光视觉传感器的手眼标定( Hand–eye calibration of arc welding robot and laser vision sensor through semidefinite programming )
Yanbiao Zou Xiangzhi Chen Semidefinite programming Physical feasibility Laser vision sensor Hand–eye calibration Identification
提出了一种基于半定编程(SDP)的弧焊机器人与激光视觉传感器的手眼标定方法，在建立激光视觉传感器三维测量数学模型的基础上，建立了像素坐标系与激光平面坐标系之间的转换关系。此外，在手眼标定模型的基础上，还建立了弧焊机器人坐标系与激光视觉传感器测量坐标系之间的转换关系。采用普通最小二乘法(OLS)计算旋转矩阵，并用SDP对旋转矩阵的方向向量进行辨识，以保证其正交性。发现可行性辨识可以减小标定误差，保证标定结果的正交性。系统地建立了一套先进的标定方法，包括激光视觉传感器的参数标定和机器人与传感器的手眼标定。针对手眼标定问题，创造性地提出了旋转矩阵的物理可行性问题，并通过SDP算法进行了求解。高精度的标定结果为今后的焊缝跟踪研究提供了良好的基础。
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