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一种具有4R三自由度非球面腕部的七自由度喷涂机器人的运动学逆解( Inverse Kinematics of a 7-DOF Spraying Robot with 4R 3-DOF Non-spherical Wrist )
Y Wang C Zhao X Wang P Zhang H Liu
针对具有4R三自由度非球面手腕的7自由度喷洒机器人的逆运动学问题，提出了一种解析法与数值法相结合的逆运动学算法。首先将7自由度喷涂机器人转化为具有3R球面手腕的7自由度机器人，并以手臂角度作为冗余参数。采用偏置角法，通过近似的方法，解析地计算了IK的近似解。其次，将近似解作为迭代算法的初值，利用增广雅可比矩阵的阻尼最小二乘法对节点角进行修正，经过多次迭代得到最终的精确解。三个仿真实验表明，所提算法不仅具有较高的计算效率和精度，而且能够获得多解并显示7自由度机器人的自运动特性。该算法可用于七自由度喷洒机器人的实时控制。
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