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基于爬楼梯能力的六足机器人尺寸设计( Staircase-climbing capability-based dimension design of a hexapod robot )
Huayang Li Chenkun Qi Liheng Mao Yue Zhao Feng Gao
基于爬楼梯的机器人尺寸设计是一个非常重要的问题，但对于腿式机器人的研究却很少。在设计中加入楼梯爬升是新颖和相关的。机器人的尺寸，包括腿的尺寸和身体的尺寸，影响着爬楼梯的能力。研究了一种新型六足机器人的尺寸设计问题。在腿机构的尺寸设计中，关键问题是如何处理腿机构与楼梯间的干扰。首先，将爬楼梯过程中的各种干扰分为三种情况。提出了避免这三种干扰情况的相应的三个条件。其次，在避免三种干涉情况的前提下，根据楼梯尺寸解析推导出单腿机构的尺寸。机器人身体协调腿部机构，并影响爬楼梯时调整倾斜角的能力。在考虑腿部工作空间、腿部-楼梯干扰和静态稳定裕度的约束下，解析推导了车身尺寸。给出了六足机器人爬35度和45度楼梯的设计实例，并进行了仿真和实验验证。
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