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具有输入饱和的奇异多智能体系统的半全局二部一致跟踪( Semi-global bipartite consensus tracking of singular multi-agent systems with input saturation )
ZHZ A ZHG A BHA B DXZ C XMC D LE Tao
研究了一类带符号图拓扑下的线性奇异多智能体系统的二部一致跟踪问题，其中每个智能体的控制输入服从饱和。通过基于参数代数Riccati方程(ARE)的低增益反馈方法，利用局部信息分别设计了静态状态反馈控制协议和基于动态观测器的输出反馈控制协议。研究表明，在所提出的协议下，如果底层的签名通信图是结构平衡的，并且包含一个根植于前导的生成树，则可以实现半全局的二部共识跟踪。最后给出了一个数值算例，说明了理论结果的有效性。
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