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一种基于激光雷达的自动驾驶汽车动态定位方法( An efficient LiDAR-based localization method for self-driving cars in dynamic environments )
Y Zhang L Wang X Jiang Y Zeng Y Dai
实时定位是自动驾驶汽车的一项重要任务，在动态环境中很难获得精确的姿态信息。本文提出了一种利用三维激光雷达传感器估计自动驾驶汽车姿态的定位方法。首先提取多帧路缘特征和激光强度特征。同时，在离线生成的高精度路缘图的基础上，利用区域分割方法检测道路上的障碍物并去除障碍物的特征。在此基础上，提出了一种地图匹配方法来实现特征与地图的匹配，对路由特征采用鲁棒迭代最近点算法，对强度特征采用概率搜索方法。最后，使用两个单独的卡尔曼滤波器来融合低成本的全球定位系统和地图匹配结果。在动态环境下进行了离线和在线实验，实验结果验证了该方法的准确性和鲁棒性。
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