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基于双目双分辨率深度模仿学习的高精度灵巧机器人操作( Gaze-based dual resolution deep imitation learning for high-precision dexterous robot manipulation )
H Kim Y Ohmura Y Kuniyoshi
一项高精度的操作任务，如穿针引线，具有挑战性。生理学研究提出将低分辨率的周边视觉和快速运动连接起来将手运入物体附近，利用高分辨率的中心凹视觉实现手对物体的精确归巢。本研究结果证明，受人类基于注视的双分辨率视觉运动控制系统启发，一种基于深度模仿学习的方法可以解决穿针任务。首先，我们记录了一个遥控操作机器人的人类操作员的注视动作。然后，我们只用了凝视物周围的一幅高分辨率图像来精确地控制线程在接近目标时的位置。我们使用低分辨率的周边图像到达目标附近。实验结果表明，该方法能够在通用机器人操作器上完成精确的操作任务，提高了计算效率。
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