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内窥镜辅助的生物混合软微型机器人的磁导航与快速腔内输送和成像( Endoscopy-assisted magnetic navigation of biohybrid soft microrobots with rapid endoluminal delivery and imaging )
B Wang KF Chan K Yuan Q Wang X Xia L Yang H Ko YXJ Wang JJY Sung PWY Chiu
微机器人在全身范围内的高精度递送对于靶向治疗干预的努力具有相当重要的意义。然而，基于视觉的微型机器人控制身体内部狭小的空间仍然是一个挑战。在此，我们报告了一种柔软弹性的磁性细胞微型机器人，具有高度的生物相容性，能够与人体对接，在体内导航的同时适应复杂的环境。我们利用一个称为内窥镜辅助磁驱动双成像系统(EMADIS)的集成平台实现了软微型机器人的高效率交付。EMADIS能够在全身范围内跨越多个器官/组织屏障进行快速部署，并通过自然孔口将柔软的和生物杂交的微型机器人实时高精度地输送到深度达米级的微小区域，这些区域通常是常规内窥镜和医疗机器人无法接近甚至看不见的。EMADIS经食道将磁性干细胞球状微机器人（MSCSMs）精准输送至总距离约100厘米的胆管内，可在8分钟内完成。整合战略提供了一个完整的基于临床成像技术的治疗/干预系统，通过软微型机器人拓宽了迄今难以进入的区域的可及性。
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