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智能车辆自动转向的反步自适应滑模控制( Backstepping Adaptive Sliding Mode Control for Automatic Steering of Intelligent Vehicles )
X Zhao H Liu J Yan H Chen
提出了一种将backstepping技术与自适应滑模控制相结合的智能车辆自动转向控制方法。在考虑车辆横向动力学和车-路运动学关系的基础上，建立了基于误差的路径跟踪车-路动力学模型。然后，提出了一种前馈与反馈相结合的控制方案。前馈项由车辆横向动力学的稳态响应导出，反馈项基于滑模和反推技术设计。此外，还设计了自适应不确定性估计律，以提高路径跟踪精度。阐述了控制参数对自动转向系统的影响。仿真结果表明了该控制算法的有效性。
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