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基于机载视觉传感器的四旋翼自动飞行:框架与事件( Autonomous Quadrotor Flight Despite Rotor Failure With Onboard Vision Sensors: Frames vs. Events )
S Sun G Cioffi CD Visser D Scaramuzza
容错控制对于安全关键系统（如四轴转子）至关重要。最先进的飞行控制器可以稳定和控制四旋翼，即使在完全失去旋翼的情况下也是如此。然而，这些方法依赖于外部传感器，如GPS或运动捕捉系统来进行状态估计。据我们所知，车载传感器还没有做到这一点。本文提出了容错控制和基于星载传感器的状态估计相结合的四转子位置控制算法。该问题的首要挑战源于不可避免的高速偏航旋转（超过20 rad/s)，对摄像机造成运动模糊，这对视觉惯性里程计(VIO)不利。为了解决这个问题，我们利用事件相机，由于其固有的高动态范围和高时间分辨率。实验验证表明，该方法能够在电机故障情况下精确地控制四转子的位置。我们相信我们的方法将使自主四极体在GPS拒绝或退化的环境中更加安全。接受后，我们计划发布完全开源的控制器和VIO算法。
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