腕部分割机械手连续路径中的定位规划

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作者：scidown 发布时间：2021-12-08 09:34:56 文章标题：

腕部分割机械手连续路径中的定位规划( Orientation planning in continuous path applications for wrist partitioned manipulators )

文章作者：

SD Voliotis Cartesian coordinates translational trajectory wrist partitioned manipulators path planning maximising process trajectory planning robots Frenet frame orientation

文章简述：

提出了一种腕部分割机器人的轨迹规划算法。所需的平移轨迹定义为笛卡尔坐标系中的连续函数。所需方位定义为Frenet框架的连续函数。因此，在不受沿平移路径的几何变化影响的情况下规划定向。路径生成为基本运动序列。每个新职位都定义为前一个职位的函数。在得到一个位置之后，使用最大化过程来规划方向。该算法避免了奇异性，因为不需要使用逆运动学

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