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基于距离图像的自动驾驶汽车激光雷达定位( Range Image-based LiDAR Localization for Autonomous Vehicles )
X Chen I Vizzo T Lbe J Behley C Stachniss
基于地图的鲁棒准确的定位对于自主移动系统是至关重要的。在本文中，我们利用三维激光雷达扫描产生的距离图像来解决移动机器人或自动驾驶汽车在由三角形网格表示的大范围室外环境地图中的定位问题。我们使用泊松曲面重建来生成基于网格的地图表示。基于当前激光雷达扫描产生的距离像和基于网格的地图的合成绘制视图，提出了一种新的观测模型，并将其集成到蒙特卡罗定位框架中，实现了更好的定位性能，对不同环境具有良好的通用性。我们用不同的激光雷达扫描仪在不同环境下采集的多个数据集上测试了所提出的定位方法。实验结果表明，该方法能够在不同环境下对移动系统进行可靠、准确的定位，并在激光雷达传感器帧率下在线跟踪车辆位姿。
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