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基于机载视觉跟踪平台的协同目标定位双无人机轨迹规划( Two-UAV trajectory planning for cooperative target locating based on airborne visual tracking platform )
C Xu C Yin W Han D Wang
基于机载视觉跟踪平台的双无人机协同目标定位是一种常见的无人机侦察模式。在双无人机协同目标定位过程中，目标定位性能高度依赖于无人机轨迹。提出了一种双无人机协同目标定位的轨迹规划方法。利用机载视觉跟踪平台的视距瞄准特性，结合被测视距的方位角和仰角，建立了能反映目标定位误差与视距角误差相关性的定位误差模型。然后建立了基于目标定位误差最小化的目标函数，并以此作为双无人机航迹规划的指标。该方法可应用于双无人机协同目标定位轨迹规划中，仿真结果表明该方法是有效的。
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