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仿生钢丝绳驱动下肢康复机器人的力学特性分析( Mechanical characteristics analysis of a bionic muscle cable-driven lower limb rehabilitation robot )
YL Wang
索驱动并联机器人(CDPR)在康复领域得到了很好的应用。然而，由于电缆能够提供单一方向的张力，在CDPR中存在着电缆的伪拖拽现象，这将对患者的安全产生很大的影响。因此，本工作的新颖之处在于采用仿生肌肉索代替CDPR中的普通索，解决了CDPR中索的伪拖现象，提高了康复机器人的安全性能。仿生肌肉索驱动下肢康复机器人被称为仿生肌肉索驱动下肢康复机器人(BMCDLR)。本文研究了BMCDLR刚性支链的运动规划，并基于人机模型对BMCDLR的动力学和系统刚度进行了分析。利用仿真实验分析了仿生肌索中弹性元件的参数对BMCDLR系统力学特性的影响。研究结果可为BMCDLR系统的安全评价和控制方法的研究提供参考依据。
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