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具有堆叠介质弹性体执行器的不系绳旋转系统( Untethered rotational system with a stacked dielectric elastomer actuator )
A Minaminosono H Shigemune T Murakami S Maeda
一个非系留系统可以实现软机器人的广域活动。本文研制了一种带有介质弹性体执行器(DEA)的非系留DEA车轮（UD-wheel）。DEA是一种由静电力驱动的软执行器。这个UD-wheel是一个新的旋转装置，它集成了一个非系留系统和堆叠的DEAS。非系留系统由一个小电池和一个小高压电路组成。所有的部件都是无缝装配的。由于该电路可以控制四个DEA，因此估计了该电路继续控制带有小电池的DEAs的激活时间。估算的时间与实验结果相吻合。我们评估了堆叠式DEAs安装在UD-Wheel上所获得的输出扭矩和后向驱动能力。我们还构建了一个理论模型进行了深入的评价。堆叠DEAs方法提供了比减速器方法更好的反向驱动能力。本研究提示我们的非系留旋转系统可能在软体机器人学中提供新颖的功能。
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