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基于指尖距离传感器层次信息的近距离非接触感知和全向点云生成( Proximity-based non-contact perception and omnidirectional point-cloud generation based on hierarchical information on fingertip proximity sensors )
Y. Suzuki
在这项研究中，我们使用多指机械手来检验机器人在反应控制和三维点云获取方面的接近感知。反应控制器调整指尖与目标物体之间的相对位置和方向，机器人-手系统收集与物体形状相关的点云数据。实验结果表明，采用接近感知方法生成的点云的精度与采用视觉传感器生成的点云相当或更好。基于这些结果，我们提出了基于接近度的点云获取方法，使用非接触感知运动搜索物体表面，同时防止意外碰撞。然后将该运动与机器人手的接近和扭转运动结合起来。这使得多角度目标检测与反应性指尖控制相辅相成。实验结果表明，该方法能够为各种一般目标生成数据丰富的点云。
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