基于力反馈的液压足式机器人主/被动柔顺性控制

Scidown文献预览系统！

作者：scidown 发布时间：2021-09-12 20:02:50 文章标题：

文章作者：

柯贤锋王军政何玉东汪首坤赵江波液压足式机器人冲击力被动柔顺主动柔顺

文章简述：

在足式机器人运动过程中,柔顺性控制能有效减少足端触地冲击力,提高环境适应能力.被动弹簧常被用来实现机器人与环境柔性接触,但不能有效吸收剩余冲击能量.主动柔顺能够根据环境不同而调整末端刚度与阻尼,却由于冲击力作用时间很短,对执行器的响应速度有较高的要求.试验发现将主动柔顺控制与被动柔顺相结合,可弥补上述不足,并实现机器人柔顺性触地.在单液压执行器系统中验证了这种方法的有效性,将此控制策略应用在四足机器人单腿系统,得到了同样的效果.通过分析单自由度执行器系统,总结所提柔顺性控制器参数设计原则,进而为四足机器人整体柔顺性设计提供依据.

文章下载地址（开放版）：