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一类不确定非线性系统的事件触发神经网络自适应控制( Event-triggered Neural Network-Based Adaptive Control for a Class of Uncertain Nonlinear Systems )
H Hu Y Li W Yi Y Wang X Wang
针对一类具有外部扰动的不确定非线性系统，提出了一种基于神经网络的事件触发自适应控制方法。为了降低网络资源利用率，提出了一种新的基于Lyapunov方法的事件触发条件。另外，用Lyapunov稳定性方法确定的神经网络控制器和自适应参数只在触发时刻更新，以减少计算量。整个系统只使用一个神经网络作为控制器。利用Lyapunov方法得到了闭环系统的稳定性分析结果，表明扰动有界系统中的所有信号都是半全局有界的。避免了Zeno行为。最后，以双连杆机械手为例进行了仿真，验证了解析设计的正确性。
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