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基于粒子群优化算法的水面无人艇分层局部路径规划
向祖权 靳超 杜开君 茅云生 宋利飞 水面无人艇 分层路径规划 粒子群优化算法 海事规则
基于粒子群优化算法,将无人艇的局部路径规划分为静态障碍物避障和动态障碍物避障两个层面.首先确定了粒子群优化算法中相关参数取值和适应度函数,对障碍物进行基于极坐标系下的圆形和有向包围盒建模.然后利用启发式知识对粒子进行初始化,加入路径平滑优化处理方法实现第1层路径规划——静态障碍物的避障.然后结合相关海事规则实现第2层路径规划——动态障碍物的避障,并通过两个层次的规划得到无人艇规避障碍物的最优路径.最后通过仿真实验验证了文中算法的可行性和有效性.
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『Sci-Hub|Scidown』相关参考文献
scidown 《日本社会语言学手册》。Patrick Heinrich和Yumiko Ohara，伦敦:Routledge. 2019。第十二Pp. + 464。Hb (ISBN-13 978-041579027-7) $250, Kindle电子书(ISBN 978-041579027-7) $39.99下载
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