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考虑干扰和输入饱和的欠驱动无人水面飞行器自适应反步滑模跟踪控制( Adaptive Backstepping Sliding Mode Tracking Control for Underactuated Unmanned Surface Vehicle With Disturbances and Input Saturation )
Y Zhao X Sun G Wang Y Fan
提出了一种欠驱动无人水面飞行器的自适应backstepping滑模跟踪控制方法。采用backstepping和自适应滑模控制技术相结合的方法设计跟踪控制器。采用虚拟控制律代替位置误差控制策略，将位置跟踪控制转化为速度控制，有效避免了传统backstepping控制律设计中存在的输入饱和和奇异值问题。采用神经分流模型法解决虚拟控制律引起的差爆问题。引入基于backstepping滑模理论的自适应技术来补偿模型不确定性和系统的时变扰动，增强欠驱动USV在未知环境下的鲁棒性。基于Lyapunov稳定性理论，证明了控制系统误差最终一致有界。仿真结果表明，所提出的自适应backstepping滑模跟踪控制方法能够在系统参数不确定和扰动时变的情况下实现稳定跟踪，说明该方法是合理有效的。
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