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一种改进的图像处理方法在机器人焊接中的精确焊缝跟踪( Precise seam tracking in robotic welding by an improved image processing approach )
N Banafian R Fesharakifard MB Menhaj
智能焊接机器人已经被广泛的开发应用到工业生产中，以提高生产效率。焊缝识别精度是提高机器人焊接性能、质量和智能化程度的重要因素。随着工业生产的提高和气体保护焊(GMAW)工艺精度的提高，机器人的应用越来越广泛。视觉反馈在机器人焊接中提供了灵活性、生产率和精确度，并促进了更广泛的适用范围。在这种情况下，机器视觉技术被广泛用于识别和定位焊缝允许规划一个工业机器人路径。以往的研究已经提出了各种方法来解决焊缝曲线的精确跟踪问题。在大多数情况下，建议同时使用基于激光和光学照明的方法来确定接缝的位置。然而，复杂的焊缝仍然是机器人焊接的一大挑战，目前还没有明确的方法来产生精确的机器人路径。本文旨在通过对噪声图像和激光数据的处理，提出一种复杂焊缝的机器人轨迹提取方法。由于基于激光的结构光和立体视觉在确定接缝位置方面提供了更多的可能性，本研究考虑了GMAW的双源处理。本文还提出了一种改进的边缘检测算法来封闭焊缝区域，确定焊缝和熔池参数。为了评价该方法的性能，对不同类型的工件进行了随机焊接条件下的实验，并对结果进行了验证。在速度和检测测量与实际接缝坐标之间的误差方面有了很大的改进。
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