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采用嵌套元启发式群算法，在多机器人单元中优化任务定位( Towards optimal task positioning in multi-robot cells, using nested meta-heuristic swarm algorithms )
S Mutti G Nicola M Beschi N Pedrocchi LM Tosatti
虽然多机器人单元在工业中的应用越来越多，但工件位置优化问题仍然是通过启发式和人类经验来解决的，在大多数工业情况下，即使是可行的解决方案也需要大量的试验才能找到。实际上，由于可行配置空间的维数，沿路径的一般性能指标的优化是复杂的。本文提出了一种迭代分层优化方法，该方法将Whale优化和蚁群优化算法结合起来，允许用户自定义的目标函数沿着一条工作路径进行优化，以便在可行构型空间中获得准最优的无碰撞解。
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