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因子图:机器人结构的开发( Factor Graphs: Exploiting Structure in Robotics )
F Dellaert
机器人学中的许多估计、规划和最优控制问题都以最优化问题为核心。在大多数优化问题中，目标的最大化或最小化是由许多不同的因素或项组成的，这些因素或项在本质上是局部的--也就是说，它们只依赖于变量的一个很小的子集。对这种局部性结构进行建模的一种特别有洞察力的方法是使用因子图的概念，这是一种二分图形模型，其中因子代表变量子集上的函数。因子图可以代表机器人技术中各种各样的问题，提供了改进计算性能的机会，并且对于设计和思考如何建模一个问题是有益的，即使不考虑性能因素。我详细讨论了这三个方面的每一个，并回顾了几个最先进的机器人应用程序，在这些应用程序中，因子图得到了极大的成功使用。《控制、机器人和自主系统年度评论》第4卷的最终在线出版日期预计为2021年5月。订正估计数见http://www.annualreviews.org/page/journal/pubdates。
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