Scidown文献预览系统！
欠驱动水面舰艇的点稳定与轨迹跟踪:一种几何控制方法( Point stabilization and trajectory tracking of underactuated surface vessels: a geometric control approach )
X He Z Geng
本文研究欠驱动水面舰艇的点稳定和轨迹跟踪问题。与欧氏空间中的模型不同，水面舰艇的动力学描述在矩阵李群的切丛上，并利用几何控制方法设计稳定和跟踪策略。首先，基于李群的对数映射，提出了一种点镇定控制器，该控制器可以全局渐近地将水面舰船镇定到期望的构型。其次，定义了跟随者相对于引导者的相对系统，将跟踪问题转化为相对系统的镇定问题。然后，利用分解方法对相关系统进行镇定，并借助单艘水面舰艇的镇定策略推导出跟踪控制器。最后，通过数值仿真验证了所提控制器的有效性。
SciDown文献求助系统（解决99%问题） Public Download ResearchGate
『Sci-Hub|Scidown』怎么用？来看看教程吧！

支持模式 1.支持DOI号 2.支持英文文献全名搜索 3.支持参考文献搜索 4.知网文献（暂时关闭）

安卓手机、电脑用户，您可以在QQ浏览器里输入 www.scidown.cn 打开scidown解析，就可以解析、下载了！（注意是文献的DOI号）

苹果手机用户，您需要先在App Store里搜索并下载 Documents by Readdle 这个APP，在APP首页，左划右下角的指南针图标打开APP内置浏览器，在浏览器里输入 www.scidown.cn 打开scidown解析，就可以解析、下载了！

如出现BUG？赶快加入【Scidown互助交流群】反馈吧：729083885【点击一键加群】
『Sci-Hub|Scidown』相关参考文献
scidown 基于氢氧化钴纳米酶的流动注射化学发光免疫分析法检测恩诺沙星下载
scidown 硫掺杂增强g- c3n4基单原子催化剂光活性的理论研究下载
scidown 23卷。生物信息学原始论文doi:10.1093/ BIOINFORMATICS /btl656下载