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保持物理耦合行为的基于能量反射的时域无源方法的六自由度实现( The 6-DoF Implementation of the Energy-Reflection Based Time Domain Passivity Approach With Preservation of Physical Coupling Behavior )
M Panzirsch H Singh C Ott Telerobotics and teleoperation haptics and haptic interfaces networked robots
由于延迟通信引起的不稳定性是自主机器人耦合的主要挑战之一，也是从空间到远程医疗场景的遥操作应用中的主要挑战之一。时域无源性方法在延迟情况下保证了稳定性，并且已经在国际空间站遥操作场景中得到了验证。最近通过一种考虑耦合控制器能量反射的方法对其进行了改进。这种扩展已经被证明在位置跟踪和传输障碍方面提供了更好的性能，这为人类操作者提供了更高的透明度。这封信提出了基于能量反射的方法和一个扩展梯度方法的6自由度实现，该方法承诺保持物理耦合行为尽管延迟。在6自由度情况下，两种方法在延迟高达600 ms的情况下，性能都得到了很大的提高。
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