Scidown文献预览系统！
有向拓扑四旋翼无人机鲁棒固定时间编队控制( Robust fixed-time formation control for quadrotor unmanned aerial vehicles with directed topology )
Shikai Shao Yuanjie Zhao Xiaojing Wu
编队控制是多架无人机的关键技术之一。与渐近或有限时间控制器相比，固定时间控制器可以提供一个不依赖于初始条件的保证稳定时间，是控制器设计的一个吸引人的特性。因此，本文研究了四旋翼无人机在外部干扰和有向拓扑下的鲁棒固定时间编队控制器设计问题。位置环和姿态环分别设计了多变量超扭曲积分滑模面和扰动观测器，以保证鲁棒性。利用双极限齐性设计了整个闭环固定时间控制器。通过巧妙地运用双极限齐次技术和Lyapunov理论，研究了位置环和姿态环的综合稳定性。最后，利用多架无人机在三维空间中跟踪预先规划的轨迹，仿真结果表明，与有限时间控制器相比，该控制器的稳定时间可缩短约40%。
SciDown文献求助系统（解决99%问题） Public Download ResearchGate
『Sci-Hub|Scidown』怎么用？来看看教程吧！

支持模式 1.支持DOI号 2.支持英文文献全名搜索 3.支持参考文献搜索 4.知网文献（暂时关闭）

安卓手机、电脑用户，您可以在QQ浏览器里输入 www.scidown.cn 打开scidown解析，就可以解析、下载了！（注意是文献的DOI号）

苹果手机用户，您需要先在App Store里搜索并下载 Documents by Readdle 这个APP，在APP首页，左划右下角的指南针图标打开APP内置浏览器，在浏览器里输入 www.scidown.cn 打开scidown解析，就可以解析、下载了！

如出现BUG？赶快加入【Scidown互助交流群】反馈吧：729083885【点击一键加群】
『Sci-Hub|Scidown』相关参考文献
scidown DOI: 10.1111 / j.1365-2222.1996.tb00503.x下载
scidown 关于疫情防控期间矿山地质环境保护与土地复垦方案评审有关事项的函 自然资生态修复函[2020]6号 下载
scidown 微/纳米金属㏒四季㎡rganic框架及其衍生物对能源的应用程序下载