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自重构多腿机器人群体共同完成具有挑战性的地面动力学任务( Self-reconfigurable multilegged robot swarms collectively accomplish challenging terradynamic tasks )
Yasemin Ozkan-Aydin Daniel I. Goldman
目前，成群的地面机器人仅限于相对简单的环境，我们将其部分归因于缺乏穿越复杂地形所需的运动能力。为了进一步发展具有地面功能的群体机器人技术，受多足生物能力的启发，我们假设由可逆链式模块组成的具有适当被动扰动管理机制的足机器人可以在不需要复杂的控制和感知的情况下在可变的地形中执行不同的任务。在这里，我们报告了一个可重构的相同的低成本四足机器人群（具有定向灵活的腿和尾巴），可以按需和自主地链接。当任务对个人来说变得非常具有挑战性时，个人的性能就会下降。对连杆机构性能的系统研究导致了多足机器人紧急障碍物导航能力的新发现。我们还通过多机器人物体传输来证明群体的能力。总之，我们认为，通过相对简单的单元的明智的交互作用，可以实现陆地机器人群体能力的提高。
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