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基于模糊随机矢量函数链的机械臂自适应滑模控制及其摩擦补偿( Adaptive sliding mode control of manipulators based on fuzzy random vector function links for friction compensation )
Z Zhou B Wu
针对N连杆机械手滑模控制系统中由于外部不确定摩擦、干扰和载荷变化而引起的不稳定问题，提出了一种新的自适应模糊随机向量函数链(FRVFL)继承滑模控制方法，用于跟踪机械手的位置。对随机向量函数链(RVFL)网络进行了模糊化处理，以提高其泛化能力。在模糊化方面，RVFL网络能够实现模糊规则与隐层之间的自映射，从而降低了算法的复杂度。该算法利用自适应规则实现输出权值的自调整。从而实现了对控制系统中未知非线性动力学的精确逼近。在控制器中加入鲁棒控制项，进一步削弱滑模抖振，改善双连杆机械手的跟踪效果。利用Lyapunov定理分析了该算法的闭环稳定性。对两连杆机械手控制的仿真结果证明了所提算法的有效性。
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