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集成GPS/INS导航系统与双速率卡尔曼滤波( DOI 10.1007/s10291-011-0240-x ORIGINAL ARTICLE Integrated GPS/INS navigation system with dual-rate Kalman Filter )
G Solut S Han J Wang S Han J Wang
本文提出了一种双速率卡尔曼滤波器(DRKF),用于将GPS载波相位和伪距与INS测量数据相结合。为了提高组合系统的性能,采用高更新率的卡尔曼滤波器,将噪声低、测量精度可达毫米级的GPS载波相位与INS测量相结合。由于时差GPS载波相位只是相对测量值，当与INS组合时，组合系统的位置误差会随时间累积。因此，利用一个更新率较低的卡尔曼滤波器，将GPS伪距也纳入到综合系统中，以控制系统误差的累积。实验测试表明,与使用单一卡尔曼滤波器的常规设计相比,该设计在30 s的中等滑行时间内,滑行误差减小了三分之二,在45 min的野外导航实验中,位置、速度和姿态误差减小了至少一半。
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