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欠驱动水下机器人轨迹跟踪的扩展状态观测器复合系统控制( Extended state observer-based composite-system control for trajectory tracking of underactuated AUVs )
M Lei Y Li S Pang
提出了一种内外部未知干扰作用下欠驱动水下机器人水平轨迹跟踪的替代设计方法。在制导回路中，导出了期望浪涌速度和弹道角的运动控制律。为了满足先前的收敛要求，提出了一种动力学控制律。它由扰动抑制和稳定控制器两个部分组成。前者是利用基于高增益技术的扩展状态观测器(ESO)给出的。在此过程中，应用奇异摄动理论通过降阶对扩展状态系统进行了分析。然后，利用backstepping技术和一种复合系统方法，将后者独立地设计在简化模型中。而且，本文还证明了所提出的控制器使闭环系统渐近稳定。最后给出了仿真结果来说明控制性能。
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