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面向安全和个性化的自动驾驶:基于DPF和CDT技术的决策和运动控制( Towards Safe and Personalized Autonomous Driving: Decision-Making and Motion Control with DPF and CDT Techniques )
H Chao MFTL Chen H Peng X Yang
为实现自动驾驶车辆的安全个性化驾驶，设计了一种新的决策和运动控制方法。提出了一种新的变道意图生成模型和一种新的变道决策算法。该决策模块的特点是利用动态势场(DPF)来表示自我车辆与周围车辆之间的相互作用，并将其嵌入间隙接受模型中，以保证驾驶过程中的安全性和个性化。此外，将人工势场(APF)和约束Delaunay三角剖分(CDT)引入模型预测控制(MPC)框架，提出了一种综合的轨迹规划与跟踪控制算法。新开发的集成控制器允许有效地执行预期的运动。在不同的驾驶条件下对该方法进行了测试，并与现有的基线方法进行了比较。结果表明，该方法能够安全、个性化地做出决策，并能更有效地执行动态环境下的自动驾驶运动控制，验证了该方法的可行性和有效性。
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