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基于五次三角Bézier曲线的自主地面车辆路径规划:基于五次三角Bézier曲线的路径规划( Path planning for autonomous ground vehicles based on quintic trigonometric Bézier curve: Path planning based on quintic trigonometric Bézier curve )
V Bulut
路径规划是自主地面车辆甚至轮式移动机器人必不可少的步骤之一。本文提出了一种利用具有两个形状参数和连续度的五次三角Bézier曲线进行路径规划的一般框架。当存在障碍物时，只需利用形状参数即可调整预定路径，而不需改变障碍物。此外，还比较了预定三次和五次Bézier路径以及三次和五次三角Bézier路径的速度、横向加速度、纵向和横向颠簸。此外，可以使用可展曲面生成用于自主地面车辆的路径曲面。
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