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惯性传感器阵列相对几何不确定度的量化( Quantifying the Uncertainty of the Relative Geometry in Inertial Sensors Arrays )
H Carlsson I Skog TB Schon J Jalden
提出了一种计算和量化惯性传感器阵列中加速度计相对几何不确定度的算法。我们将标定问题归结为贝叶斯估计问题，并提出了一种利用马尔可夫链蒙特卡罗对加速度计位置后验分布进行采样的算法。通过辨识测量模型的线性子结构，对未知的线性运动参数进行解析边际化，对剩余的非线性运动参数进行数值边际化。数值边际化发生在低维空间，陀螺仪给出关于运动的信息。这种来自陀螺仪和分析边际化的信息的组合允许用户在校准之前不对运动进行假设。因此，它使用户能够通过简单地将阵列暴露在任意扭转运动中来估计加速度计位置的相对几何形状。实验结果表明，在高维空间采样的情况下，该标定算法对模拟数据和实验数据都有很好的结果。
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