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四旋翼飞行器有限时间无近似姿态控制:理论与实验( Finite-Time Approximation-Free Attitude Control of Quadrotors: Theory and Experiments )
Q Chen Y Ye Z Hu J Na S Wang
针对四旋翼无人飞行器的姿态跟踪问题，提出了一种新的有限时间无逼近控制方案。利用给定的性能函数，将原姿态跟踪问题转化为一个可供选择的系统镇定问题。通过在递推控制设计中引入有限时间误差补偿机制，可以同时保证有限时间误差收敛性和无奇异性。与现有的基于近似的控制方案相比，该控制器具有简单的级联比例结构和较少的计算量，并且不需要任何模型信息或函数近似，可以成功地处理横摇、俯仰和偏航动力学之间的耦合。该控制方案可以使姿态跟踪误差保持在给定的边界内，并在有限时间内收敛到原点附近足够小的区域内。在三自由度四转子平台上进行了大量的对比实验，验证了该控制方案的有效性。
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scidown 10.1148 / radiol.2342031887下载
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