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自动驾驶汽车的简单实时里程测量和使用激光雷达数据测绘( SROM: Simple Real-time Odometry and Mapping using LiDAR data for Autonomous Vehicles )
N Rufus UKR Nair AVSSB Kumar V Madiraju KM Krishna
本文提出了一种新型的自动驾驶车辆实时同步定位与地图绘制系统SROM。论文的主题展示了SROM在低采样率或高线性或角速度下保持定位的能力，而大多数基于激光雷达的定位方法都很快退化。我们还证明了SROM在计算上是有效的，并且能够处理高速机动。它还实现了低漂移，而不需要任何其他传感器，如IMU和/或GPS。我们的方法具有两层结构，其中首先使用仅相位相关(POC)方法计算旋转角和平移参数的近似估计。接下来，我们将此估计值作为点到面ICP算法的初始化，以获得精细的匹配和配准。该算法的另一个关键特征是在匹配扫描之前去除动态对象。由于动态对象会破坏匹配机制，破坏定位，提高了系统的性能。我们的SLAM系统可以建立可靠的地图，同时产生高质量的里程计。我们从KITTI数据集对许多具有挑战性的高速公路/乡村/城市序列进行了详尽的评估，结果表明，与其他现有方法相比，该方法具有更好的准确性，减少了计算开销，有助于实时实现。我们还将我们的SROM系统与我们内部的自动驾驶汽车进行了集成，并将其与最先进的方法如LOAM和Lego-LOAM进行了比较。
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