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基于二次优化的百度阿波罗开放式平台车辆路径优化( Optimal Vehicle Path Planning Using Quadratic Optimization for Baidu Apollo Open Platform )
Y Zhang H Sun J Zhou J Pan J Miao
路径规划是自动驾驶汽车运动规划中的一个关键组成部分。路径规定了车辆行驶的几何形状，因此，它对车辆安全舒适的运动至关重要。对于城市驾驶场景，自动驾驶汽车需要在杂乱的环境中导航，例如，道路被许多车辆/障碍物部分阻塞。如何在复杂环境下生成一条运动上可行且光滑的路径，避免碰撞，使路径规划成为一个具有挑战性的问题。本文提出了一种新的二次规划方法来生成具有分辨完全避碰能力的最优路径。
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