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基于usde的四旋翼姿态调节连续滑模控制:方法与应用( USDE-Based Continuous Sliding Mode Control for Quadrotor Attitude Regulation: Method and Application )
LX Xu X Shao
针对四旋翼姿态跟踪问题，提出了一种基于未知系统动力学估计器(USDE)的滑模控制方法。为了提高四元器的抗干扰能力，引入了结构简单、指数误差收敛、计算量小的不变流形USDE算法，通过基本的滤波运算和代数运算恢复未知扰动。针对传统的基于扰动补偿的平衡点控制策略，设计了一种新的四转子姿态平衡点控制策略，该策略在不牺牲系统动态响应的前提下，有效地抑制了控制振荡。该方案的最大优点是既具有无抖振特性，又具有快速的动态响应和精确的静态跟踪性能。同时，通过Lyapunov分析，证明了闭环系统所涉及的所有误差信号都是有界的。最后，通过仿真和实验验证了该控制策略的有效性。
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