六自由度并联机器人机构运动结构综合与结构分析

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作者：scidown 发布时间：2021-07-16 22:11:57 文章标题：

六自由度并联机器人机构运动结构综合与结构分析( Synthesis and structure analysis of kinematic structures of 6-dof parallel robotic mechanisms )

文章作者：

H Shen T Yang LZ Ma Parallel mechanisms Parallel robotics Kinematic structures Synthesis Single-opened chains Hybrid chains Topological structures

文章简述：

基于并联机器人机构的基本结构理论，提出了一种新型的6自由度并联机构运动结构综合方法，将混合单开链作为连接运动平台和基座的“四肢”。本文首次提出了27种独立回路间耦合度较低的6自由度并联机构，由6个旋转关节驱动。这些平行结构的运动平台可以具有一般的空间运动，即三个平移运动和三个旋转运动。通过改变环内驱动关节的位置和类型，或改变与分支环相关的部分子结构，也可以获得这些运动学结构的更多替代方案。根据作者提出的四个结构评价标准，即：(a)结构拓扑对称性；(b)独立回路之间的耦合度，(c)结构简单性（链节少，接头少）；(d)可制造性，根据不同的设计要求，推荐最优的6自由度并联运动结构。最后，对一种有应用前景的并联机构进行了结构特性分析。

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