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一种未知隧道环境下四旋翼无人机自主无碰撞导航方法( A method for autonomous collision-free navigation of a quadrotor UAV in unknown tunnel-like environments )
Taha Elmokadem Andrey V. Savkin
无人机已经成为探测、测绘和检测未知三维隧道环境的重要工具，这是一个非常具有挑战性的问题。本文提出了一种用于四旋翼无人机自主引导车辆通过这种环境的计算光导航算法。它利用传感器的观测来安全地引导无人机沿着隧道轴线行驶，同时避免与隧道壁相撞。通过几个具有真实感知模型的计算机仿真和一架四旋翼无人机的实际实施，对该方法进行了评估。所提出的方法也适用于其他类型的无人机和自主水下航行器。
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