基于预先规划的轨迹，对机器人辅助置入椎弓根螺钉的准确性和器械可靠性进行三维评估( Three-dimensional assessment of robot-assisted pedicle screw placement accuracy and instrumentation reliability based on a preplanned trajectory )

B Jiang Z Pennington A Zhu S Matsoukas N Theodore

目的：机器人脊柱手术系统在美国市场的应用越来越广泛。然而，随着这一技术的发展，有必要确定评估其有效性并允许其持续改进的机制。其中一个机制是开发一个新的3D评分系统，它可以作为机器人系统中基于错误的学习的基础。在此，作者试图1）定义一个系统，提供沿着所有三个椎弓根螺钉放置轴，即头尾、内侧和螺钉长轴的准确性数据；2）使用分级系统来评估使用单个商业可用的机器人系统放置胸腰椎椎弓根螺钉的平均准确性。方法作者回顾性地回顾了在单一三级护理中心使用机器人辅助进行胸椎或腰骶椎器械融合的前瞻性维护的IRB批准的患者数据库。最终分析包括术前计划螺钉轨迹和术后CT检查的患者。螺钉精度测量为计划轨迹与实际螺钉轨迹在内侧、头尾和螺钉长轴上的净偏差。结果47例患者，男性占51%，共植入254枚螺钉（胸椎63枚，腰骶191枚）。平均年龄61.1岁，平均体重指数30.0kg/m。内外侧轴、头尾轴和螺钉长轴的平均螺钉尖精度分别为1.3±1.3mm、1.2±1.1mm和2.6±2.2mm,净线性偏差为3.6±2.3mm,净角偏差为3.6°±2.8°。根据Gertzbein-Robbins评分系统，A级螺钉184枚（72%）,B级螺钉70枚（28%）。结论：所讨论的机器人脊柱系统的精确度与其他手术系统的精确度相似。此外，作者还提出了一种新的螺钉放置精度分级方法，该方法测量了三个相关轴上的偏差。该分级系统可以为机器人系统提供无监督机器学习所需的误差信号，从而支持仪器放置精度的持续提高。

SciDown文献求助系统（解决99%问题） Public Download ResearchGate